طراحی بهینه کنترلر توسط فیدبک حالت و فیدبک خروجی و طراحی رویتگر برای سیستم های Multi agent

ترجمه مقاله به همراه شبیه سازی

Optimal Design for Synchronization of Cooperative Systems: State Feedback, Observer and Output Feedback

مقدمه

مقاله مورد بحث راجع به سیستم­های multi agent هست که طراحی بهینه کنترلر توسط فیدبک حالت و فیدبک خروجی، و همچنین طراحی رویت­گر را به وسیله دوگان همین روش در بر دارد. سیستم­های cooperative یا همان multi agent کاربردهای زیادی در سال­های اخیر داشته­اند که این امر باعث شده مقالات زیادی هم در این زمینه تولید شوند. در این گزارش ابتدا ترجمه مقاله ارائه می­دهیم و در بخش بعد به شبیه سازی یک سیستم با استفاده از کنترل بهینه این مقاله می­پردازیم.

ترجمه مقاله

چکیده مقاله

این مقاله راجع به هماهنگ­ سازی سیستم­های خطی معادل بحث می کند که در یک گراف دارای یک درخت پوشا قرار دارند. یک نود هادی (leader) یا مولد فرمان حضور دارد که trajectory مطلوب ردیابی را تولید می­کند. همچنین یک چارچوب برای مساله ردیابی دسته­جمعی به وسیله کنترل فیدبک حالت، طراحی رویتگر و کنترل فیدبک خروجی دینامیک ارائه شده­است. نظریه کلاسیک سیستم دوگانی برای سیستم­های شبکه­ای تعمیم داده شده­است. در ادامه نشان داده شده که برای هر گراف دارای درخت پوشا، به وسیله روش­های بر اساس کنترل بهینه LQR و طراحی رویتگر برای هر نود، حوزه بیکران هماهنگی پایدار تضمین می­شود.