کنترل بهینه یک سیستم MIMO روتور دوقلو به روش LQR با انتگرال‌گیر

شبیه سازی مقاله

Optimal Control of a Twin Rotor MIMO System Using LQR with Integral Action

سال انتشار 2014

فهرست مطالب

چکیده. 3

مقدمه. 3

سیستم MIMO روتور دوقلو. 5

استخراج مدل پلنت… 5

کنترل بهینه. 7

کنترل LQR.. 7

کنترل زیر بهینه. 8

اضافه‌کردن انتگرال‌گیر. 9

مقاومت کنترل‌کننده. 10

طراحی کنترل‌کننده LQR.. 11

خطی سازی پلنت… 11

نتایج شبیه‌سازی.. 12

نتیجه‌گیری.. 15

مراجع.. 17

چکیده مقاله

سیستم MIMO روتور دوقلو (TRMS) یک سیستم هلیکوپتر مانند است که به دو درجه‌ آزادی pitch و yaw محدود شده است. TRMS یک سیستم MIMO غیر خطی پیچیده است که برای شناسایی سیستم‌ها و تایید روش‌های کنترل و رویت‌گرها استفاده می‌شود. این مقاله جزئیات طراحی کنترل‌کننده ردیاب زیر بهینه با استفاده از روش LQR با انتگرال‌گیر را ارائه می‌دهد. نشان داده شده است که کنترل‌کننده LQR با انتگرال‌گیر(LQI) عملکردی بهتری نسبت به کنترل‌کننده‌های بهینه موجود ارائه می‌دهد. در این مقاله یک حل کنترل‌کننده زیر بهینه با عمل انتگرال طراحی، شبیه‌سازی، ارائه و اجرای آزمایشگاهی شده است.