کنترل بهینه ی بازوی رباتیک 2 درجه ی آزادی با استفاده از الگوریتم ژنتیک

پروژه الگوریتم ژنتیک

پروژه رباتیک

پروژه کنترل غیرخطی کنترل بهینه

چکیده

بازوهای ربات دو درجه آزادی کاربرد بسیار زیادی در صنایع اتوماسیون و کارخانجات دارند. در کنترل این سیستم های الکترومکانیکی برنامه ریزی مسیر یا هدایت ربات در یک مسیر ثابت از پیش تعریف شده مهمترین چالش است. در این راستا کارآمدترین و پر استفاده ترین روش، روش کنترل مد لغزشی است. در عین حال در صورتی که نیاز به کنترل بسیار دقیق ربات نباشد می توان از روش های ساده تر با پردازش محاسباتی کمتر همچون فیدبک حالت بهینه استفاده نمود. در این حالت با یکی از مشکلات اصلی روش مد لغزشی که chattering یا نوسانات سریع سیگنال کنترل می باشد نیز، مواجه نخواهیم بود. در این پروژه جدا از طراحی فیلتر UKF ، با استفاده از الگوریتم ژنتیک، بهره مناسب در فیدبک حالت برای هدایت ربات در مسیر تعریف شده محاسبه شده است.

مقاله مورد استفاده

Fuzzy moving sliding mode control with application to robotic manipulators

فهرست مطالب

مقدمه……………………………………………………………………………………………………………….. 3

مدل بازوی ربات دو درجه آزادی………………………………………………………………………….. 3

طراحی فیلتر UKF ………………………………………………………………………………………………..

طراحی کنترل کننده بهینه برای بازوی ربات بر اساس سیستم خطی شده………………………….. 7

طراحی کنترل کننده بهینه برای بازوی ربات با استفاده از الگوریتم ژنتیک…………………….. 22

طراحی کنترل کننده بهینه ردیاب با استفاده از الگوریتم ژنتیک…………………………………… 21

طراحی کنترل کننده حداقل زمان با استفاده از الگوریتم ژنتیک………………………………….. 23

طراحی کنترل کننده حداقل مسیر با استفاده از الگوریتم ژنتیک………………………………….. 27

نتیجه گیری………………………………………………………………………………………………………..